科研融入教学是高校教学改革的发展方向,以科教融合创新为指导思想,尝试利用科研设备及成果开发本科生实验项目,构建基于工业机器人科研成果开发本科生的高水平系列实验项目体系,列举了对科研设备改造、实验项目内容设计等,提出将科研成果带入本科生实验教学课堂的新思路,经实践取得了较好的效果。 标机器人实验项目实验中心科研团队项目“大型复杂特种工件防热层自动喷涂装备关键技术研究”，可以完成对特种工件自动喷涂过程中喷涂轨迹规划及喷涂流量、喷枪移动速度、喷枪摆角等关键参数进行优化等工作。其中的主要设备是自制的三直线轴加两旋转轴框架式工业喷涂机器人（见图１）。本科生实验项目开发-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压弯管机滚圆机滚弧机该设备具有行程大、多自由度、末端手腕转动精巧、精度高等特点，可以开展复杂曲面形貌检测与喷涂、抓取工件等动作，可作为机械、传感、控制多学科融合的实践平台。本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.wanguanji138.com图１直角坐标喷涂机器人２．１．１实验开发内容要点（１）认知分析与初始化实验。实验目的与内容要点：通过对机械结构与配置、传感器与控制硬件系统分析，了解并掌握框架式直角坐标机器人本体组成结构特点。学习半闭环控制驱动电机配置特点、大行程同步控制机构等内容。通过对控制系统软、硬件组成与配置认知与分析，了解并掌握该类机器人控制器运用特点。重点掌握半闭环控制精度、伺服减速电机、编码器设计选型等技术问题；学习机器人坐标原点与极限位置点传感器的设计与选型相关知识。（２）直线轴联动轨迹规划与控制。实验目的与内容要点：学习和掌握多轴运动控制器原理，学习实现ＸＹ平面或ＹＺ平面两轴联动的轨迹控制方法；学习实现ＸＹＺ三轴联动的轨迹控制方法，进一步学习和掌握多轴运动控制器的使用方法，并可借助在ＣＡＤ矢量坐标环境下规划好轨迹２３实验技术与管理本科生实验项目开发-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压弯管机滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.wanguanji138.com