以采煤机进刀方向上的褶皱地质构造为研究对象,先是对自适应控制技术进行研究,并由此设计出基于循环坐标变换的褶皱地质构造截割路径规划,还实施了仿真实验。通过仿真分析及实验室的实验活动可知,运用采煤机滚筒绝对定位技术,可以快速、准确的定位滚筒,定位误差不会超过0.01 m。 在固联，从而能较直观准确地描述采煤机工作环境，有以下规定内容：1）确定系统原点Og为一个采区内采煤机起始工作位置，其位置是固定的；2）Xg和当地纬线重合，为东向；3）Yg和当地子午线重合，为北向；4）Zg的方向和重力加速度的相反。设定一个煤炭开采区是南北走向的，其煤层倾向为东西方向。据此可确定坐标系OgXgYgZg。截割定位控制研究-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管弯管机滚弧机采煤机牵引方向表示为Xg，采煤机进刀方向表示为Yg。在这一坐标系的基础上，通过研究可获得采煤机滚筒的运动轨迹如图1所示[2]。采煤机的体型巨大本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.wanguanji138.com，再加上其机身和左右摇臂存在相对转动，因此，它不可当做质点，要完整的表述采煤机不同部位的位置关系，就要明确参考点。该文将采煤机质心当做参考点，创建采煤机固联的坐标系，从而能有效地确定采煤机左右滚筒的位置，针对坐标系有以下规定：1）采煤机坐标系原点Ob和质心位置一致；2）Xb是横向的，与采煤机机身相垂直；3）Yb是纵向的，与采煤机机身相垂直；4）Zb为竖直向上，与采煤机机身相垂直。采煤机坐标系如图2表示：在惯性导航系统中有陀螺仪，对采煤机的航向及姿态进行有效测量；通过摇臂旋转编码器进行测量，能确定采煤机摇臂摆角数值；综合运用惯性导航系统及里程计，通过计算能准确定位采煤机机身。利基于采煤机姿态坐标化的截割定位控制研究张小林（同煤大唐塔山煤矿有限公司，山西大同037003）摘要：以采煤机进刀方向上的褶皱地质构造为研究对象，先是对自适应控制技术进行研究，并由此设计出基于循环坐标变换的褶皱地质构造截割路径规划，还实施了仿真实验。通过仿真分析及实验室的实验活动可知截割定位控制研究-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管弯管机滚弧机，本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.wanguanji138.com