柔顺机构具有众多的优点,在很多精密场合应用较多,球面柔顺机构作为空间柔顺的一种形式,串联柔顺球面3R开链的建模与分析还存在待解决的问题。在此基础上,针对柔顺球面3R开链的2种形式:曲线梁柔性铰链和直线梁柔性铰链,首先给出了球面运动链的闭合柔度方程,然后分析了单一柔性铰链的柔度模型,在此基础上建立了曲线梁柔性铰链和直线梁柔性铰链的串联柔度模型,然后通过仿真分析与对比的方法,对曲率半径R和包角θ对柔度因子的影响进行了分析。从结果可以看出,曲线梁柔性铰链相对于直线梁柔性铰链更适合产生球面运动。 和1个额外的力矩pm=[pmxpmypmz]T组成，pCuf，pCum，pCθf，pCθm为三维矩阵。式（1）设计与刚度分析-电动液压滚圆机滚弧机弯弧机张家港钢管滚圆机滚弧机依赖于结构形式，一旦结构Sp的柔度矩阵pC已知，结构Sk的柔度矩阵pC=kCufkCumkCθfkCθmpp=kTp-T·pC·kTp-1=pTpT·pC·pTk（2）式中T———转置矩阵。本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.wanguanji138.com（a）曲线梁柔性铰链（b）直线梁柔性铰链（c）基于曲线梁柔性铰链的柔顺球面3R开链（d）基于直线梁柔性铰链的柔顺球面3R开链图1柔性铰链及基于柔性铰链的柔顺球面3R开链球面柔性机构如图1（c）和图1（d）所示，由一系列曲线梁柔性铰链串联和直线梁柔性铰链串联而成。转动中心为Ok，相互交叉轴yk和xk（k=1，2，3），合适的构架S0为球面柔顺机构理想的球面运动中心起点，同时所有轴与第一铰链重合。在这样构架下，理想的球面柔顺机构能够提供纯粹的球面运动，可以表示为1个柔度矩阵0C，其中，0C44=Cθx，mx，0C55=Cθy，my，0C66=Cθz，mz为有限值，一般是尽可能大，其余项为0。在实际的球面柔顺机构中，其他非零项矩阵的幅值测量可以用于估计球面柔顺机构的附生运动。1.2单铰链的柔度矩阵单一曲线梁柔性铰链的柔度矩阵和单一设计与刚度分析-电动液压滚圆机滚弧机弯弧机张家港钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.wanguanji138.com