在对开路面弯道制动工况下分析了轮胎受力情况,提出一种基于转角预测前馈、路径偏移量反馈的车辆最佳滑移率动态调节方法,在SIMPACK中建立汽车多体模型,在MATLAB/Simulink中搭建控制系统,并进行了虚拟在环试验。试验结果显示,与传统ABS相比,所提出的控制方法可以显著改善车辆的侧偏位移、横摆角速度以及制动时方向的稳定性,保证了制动效能,使车辆侧向稳定性得到显著提高。 自定义轮胎，但是各个轮胎都有自己的使用范围，本文研究的是ABS，因此选用Pacejka-similarity轮胎。d.制动器：SIMPACK为用户提供了制动器子结构,输入为制动力矩。整车模型如图1所示。整车拓扑结构如图2所示，图中DOF表示自由对开路面弯道制动-电动数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机度。图1整车虚拟样机模型XXXZY图2整车拓扑结构制动器与转向连接点衬块制动盘0DOF与车身连接点轮胎连接点与衬块相连左前悬架转向系统轮胎0DOF车身与转向连接点与车身连接点轮胎连接点与衬块相连右前悬架轮胎制动器衬块制动盘制动器衬块制动盘与车身连接点与衬块相连左后悬架轮胎连接点轮胎汽车专用绞链轮胎与车身连接点与衬块相连右后悬架轮胎连接点制动器衬块制动盘3制动控制策略3.1分离路面弯道制动受力分析弯道制动汽车受力如图3所示，假定汽车左转，制动过程中轮胎的纵向力和侧向力满足附着椭圆关系，存在如下关系式[11]：F2x+F2y姨≤μFz（1）地面能够提供的最大侧向力为：Fy=（μFz）2-F2x姨（2）式中，Fx为轮胎纵向力；Fy为轮胎侧向力本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.wanguanji138.com；μ表示地面附着系数；Fz为轮胎垂直载荷。在弯道行驶时，特别是对开弯道行驶时，地面不足以提供足够大的侧向力，非常容易出现离心力大于轮胎侧向附着力的情况，汽车将出现侧滑现象[11]，此时外前侧车轮受到的垂直载荷最大，内后侧车轮受到的垂直载荷最校在最佳滑移率附近，外前侧车轮受到的纵向力以及侧向力最大，内后侧车轮受力最校并且制动过程中轮胎纵向力和侧图4制动过程中轮胎纵向力和侧向力关系3.2转角预测前馈、路径偏移量反馈的控制策略驾驶员时刻预瞄前方道路进行转向，根据转角传感器信号的变化预测驾驶员操纵目的以及车辆行驶状态，动态调节车辆的最佳滑移率。由3.1节分析可知，为了保证制动方向稳定性以及制动效能，要动态调节外前侧车轮的最佳滑移率。转角大、变化率大说明驾驶员在进行紧急转向，此时汽车在离心力作用下外前侧车轮受力最大，为了保证车辆侧向稳定性，此时外前侧车轮的滑移率应该迅速下降以保证轮胎的侧向附着力；若转角孝变化率小，说明汽车在进行缓慢转弯行驶，此时外前侧车轮的滑移率稍微减小即可，以提供足够的侧向力维持制动方向的稳定性。汽车在路面上行驶时，在SIMPACK中，通过汽车专用铰链记录下汽车的行驶状态。汽车专用铰链实际上是汽车和路面固定参考系之间的一个传感器，记录了汽车相对于固定参考系，在x、y、z（车辆行驶方向为正x轴，行驶方向左侧为正y轴，垂直x、y平面向上为正z轴）方向的位移、速度、加速度以及绕x、y、z的转角、角速度、角加速度，即它可以记录车辆的纵向位移、侧向位移、横摆角速度、侧倾角、俯仰角等，并且预瞄前方路径，输入路径偏移量，经驾驶员传感器和运算驱动齿条移动实现转向。将预瞄的道路轨迹与实际车辆行驶轨迹作比较后反馈给控制器动态调节，最后将计算出的滑移率加权得到最终的最佳滑移率，控制策略流程如图5所示。图5控制流程3.3模糊滑模控制器设计由3.2节分析可知，外前侧车轮的对开路面弯道制动-电动数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.wanguanji138.com