介绍了汽车侧向稳定性控制系统的基本原理以及现有状态参数的估计策略。分析了估计策略输入信号能否反映不同侧向稳定性控制系统作用时所引起的状态参数变化问题,并从估计输入信号实时采集的角度判断估计策略的可靠性。提出了估计策略的评价指标,并对不同估计策略进行适用性评价。结果表明,采用直接表征汽车状态的部分参数作为估计输入的估计策略具有更好的适用性。为宝马AFS系统控制原理。图1宝马AFS系统控制原理示意由图1可知，AFS系统的伺服电机施加的附加转角θm通过双排行星轮系与转向盘转角θsw进行线性叠加，叠加后的转向轴转角θp满足：θp=1iDθsw+1imθm（1）式中，iD和im分别为转向盘和伺服电机到转向小齿轮的传动比。汽车状态参数估计-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机AFS系统通过施加总附加转角来改变转向系统的角位移传递特性，使汽车获得较理想的转向特性，即改变了转向系统的角位移输入到整车模型的特性本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.wanguanji138.com。2.2线控转向系统及原理图2为典型的SBW系统结构，该系统包括转向电机和路感电机2个执行电机。SBW系统取消了转向系统中传统的机械连接，即转向盘转角与前轮转角之间的固定关系不再存在。图2典型SBW系统结构SBW系统中，路感电机可使驾驶员获得良好的转向路感。而转向电机则根据车辆行驶过程中的车速、横摆角速度和侧向加速度等信号驱动转向小齿轮进行转角输出，进而实现汽车过度转向和不足转向特性的控制及变传动比控制，以改善整车的操纵稳定性[3]。2.3四轮转向系统及原理4WS系统的基本原理为：利用车辆行驶中的某些信息来控制后轮的转角输入，以提高车辆的操纵性能和稳定性。其后轮转角控制决策分为比例于前轮转角决策方式及比例于前轮转角和横摆角速度决策方式，具体控制决策方式如下。2.3.1比例于前轮转角的决策方式该方式并非只是将后轮转角控制看作是与前轮转角成比例关系，而是具有一般性的某种传递函数[4]，其目标后轮转角δr可表示为：δr=K（s）δf（2）式中，K（s）为后轮转角相对于前轮转角的传递函数；δf为前轮转角；s为拉普拉斯算子。2.3.2比例于前轮转角和横摆角速度的决策方式该汽车状态参数估计-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.wanguanji138.com