针对车道保持辅助系统与电动助力转向功能的集成问题,设计了一种车道保持辅助系统架构。车道保持辅助力矩与电动助力转向力矩相叠加,经EPS电机输出;电动助力转向功能始终开启,保证驾驶员可以随时介入转向。综合考虑车道线检测置信度、跨道时间以及驾驶员操作状态等信息,设计了车道保持辅助系统的介入和退出策略。利用驾驶模拟器对该策略进行了测试,并通过道路试验验证了该系统的安全性和舒适性。 LKA系统进行了设计。在EPS扭矩传感器上叠加LKA辅助力矩，保证EPS助力功能始终开启；设计了LKA状态决策策略以及状态切换过程，避免干扰驾驶员。本文在离线仿真和驾驶模拟器半实物仿真试验的基础上，进行道路试验，本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name辅助系统设计-数控滚圆机液压滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机结果表明该系统架构良好地集成了EPS功能和LKA功能，提高了系统的安全性和舒适性。2LKA控制策略2.1LKA系统架构LKA系统可分为感知层、决策控制层和执行层三部分[11]，如图1所示。感知层用于采集车道信息和车辆信息；决策控制层即车道保持辅助控制器，具体结构如图2所示；执行层为EPS系统，传统的EPS系统保留，保证了原车助力转向功能的完整性和稳定性，虚拟驾驶员转向力矩替代扭矩传感器检测到的驾驶员转向力矩。该结构使得EPS助力功能始终开启，无论LKA是否介入，驾驶员均可获得转向助力。感知层主要通过CAN总线获得传感器信息，决策控制层的车道保持辅助力矩控制如图3所示。图1LKA系统架构[11]图2决策控制层结构图3车道保持辅助力矩控制模块组成2.2状态决策策略图3中的状态决策策略如图4所示，LKA系统具有关闭、待机和介入3种状态，状态的转换根据LKA激活条件和介入条件判断进行。定义激活条件系数α和介入条件系数β，辅助系数γ为α和β的逻辑与，即开启条件和介入条件同时满足时，取γ=1（介入状态），否则取γ=0（非介入状态），γ直接影响车道保持辅助控制器输出的力矩。图4LKA系统状态转换策略决策过程首先进行LKA开启条件判断，判断流程如图5所示，当LKA激活条件满足时进行如图6所示的LKA介入条件判断，包括跨道时间判断和车辆返回车道中心判断。图5LKA激辅助系统设计-数控滚圆机液压滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name