为满足自主泊车过程中针对不同角度库位的泊车需求,以凸优化理论为核心,统一车辆运动学约束、车辆执行机构物理约束及环境约束,构建自主泊车路径规划的最优目标函数,采用内点法进行求解,规划出满足车辆运动学的泊车路径。仿真结果表明,与现有规划方法相比,一致性自主泊车路径规划可有效提高规划算法对环境的适应性。同时,提出的算法框架具有较强的通用性与扩展性,可对能以等式与不等式形式统一描述的各种场景进行路径求解。待计算出新的路径，等待时间过长势必极大影响用车体验。表2给出了5个场景的计算总用时。由表2可知，针对不同库位角度，规划时间有些许差异，一致性方法-数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机倒角机总体上，实时性在可接受范围，但并不能令人满意。本次模型的一致性，使得问题所需要的求解器强大而可行，由于工具有限，本文采取数值求解的方法。该方法将连续变量进行离散化处理，变量个数为离散点个数与系统变量个数之积。庞大的变量数量给提升算法实时性带来不小的挑战。（a）泊车场景（b）车速（c）航向角（d）加速度（e）转向盘转角图545°库位角仿真场景及相应运动学参数（a）泊车场景（b）车速（c）航向角（d）加速度（e本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name）转向盘转角图660°库位角仿真场景及相应运动学参数余卓平，等：自主泊车路径规划一致待计算出新的路径，等待时间过长势必极大影响用车体验。表2给出了5个场景的计算总用时。由表2可知，针对不同库位角度，规划时间有些许差异，总体上，实时性在可接受范围，但并不能令人满意。本次模型的一致性，使得问题所需要的求解器强大而可行，由于工具有限，本文采取数值求解的方法。该方法将连续变量进行离散化处理，变量个数为离散点个数与系统变量个数之积。庞大的变量数量给提升算法实时性带来不小的挑战。（a）泊车场景（b）车速（c）航向角（d）加速度（e）转向盘转角图545°库位角仿真场景及相应运动学参数（a）泊车场景（b）车速（c）航向角（d）加速度（e）转向盘转角图660°库位角仿真场景及相应运动学参数余卓平，等：自主泊车路径规划一致性方法010203040状态点2.01.51.00.50-0.5速度/m·s一致性方法-数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机倒角机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name