调研了国内外无人驾驶车辆行为决策系统的研究现状,对行为决策系统进行分类,基于国内外行为决策系统研究实例,对基于规则和基于学习算法的不同行为决策系统的实现方式、适用条件及优缺点进行比较,分析了现阶段无人车行为决策系统的研究水平、技术难点和发展趋势,为无人驾驶车辆行为决策系统的设计提供参考。 ）行为决策系统图2Talos无人车及其行为决策系统串联式结构的优点是逻辑明确、决策系统-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港数控滚圆机滚弧机折弯机规划推理能力强、问题求解精度高。其缺点在于对复杂问题的适应性差，某子状态故障时，会导致整个决策链的瘫痪。串联结构适用于某一工况的具体处理，本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name擅长任务的层级推理与细分解决。3.2.2并联结构斯坦福大学与大众公司研发的Junior无人车[13]行为决策系统结构如图3所示，其具备典型的并联结构。该系统分为初始化、前向行驶、停止标志前等待、路口通过、U形弯等13个子状态，各个子状态相互独立。图3Junior无人车的行为决策系统Junior决策系统是并联划分子系统最多的系统之一，但在实际场景测试中，依然存在其有限状态机没有覆盖的工况，且对真实场景的辨识准确率较差。这说明单纯地应用并联式场景行为细分并不能提高场景遍历的深度，相反容易降低场景辨识准确率。梅赛德斯奔驰公司研发的Bertha无人车[16]行为决策系统如图4所示。该系统分为路径规划、目标分析、交通信号灯管理、放弃管理4个独立并行的子状态模块。其中，放弃管理模块通过换挡操纵杆信号进行无人和有人驾驶的切换。图4Bertha无人车的行为决策系统国防科学技术大学研发的红旗CA7460[2]行为决策系统如图5所示，其具备典型的并联结构。该系统适用于高速公路工况，其决策系统划分为自由追踪行车道、自由追踪超车道、由行车道换入超车道、由超车道换入行车道等模式。图5红旗CA7460的行为决策系统红旗CA7460对车辆行驶的安全性指标和效率指标进行了衡量，根据交通状况和安全性指标选出满足条件的候选行为，再根据效率指标决策出最优行为。卡尔斯鲁厄工业大学的AnnieWAY无人车团队[26]?决策系统-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港数控滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name