在无人驾驶汽车技术中,现有的传统雷达容易受扫描角度和距离及复杂环境的影响,探测精度较低,同时使用传统的几何轮廓特征和运动状态特征的方法,无人驾驶汽车对环境的感知能力特别是障碍物的识别率和准确性也较低。针对这些不足,文章首先从道路、交通标志方面提出一种视觉感知方法,以及一种基于激光雷达的时空特征向量的障碍物识别方法来提高无人驾驶汽车对环境特别是障碍物的识别率和准确性。随着电子商务、网络会议、视频点播等网络应用的不断发展,网络中交互的各种数据、语音和视频信息越来越多,组播技术很好地满足了上述需求。文章叙述了组播协议的产生和发展过程,并对现行的关键技术进行了介绍。 诞生了，再经过几个版本的修订最终成为Internet组管理协议（InternetGroupManagementProtocol，IGMP）。这些研究成果是组播技术的基础框架。2组播技术的基本特点及相关术语IP传播分为3种方式，即单播、组播和多播组播技术发展-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港折弯机钢管滚圆机。单播方式即点到点传播，数据包使用单播地址发送到目的地，N个接收者需要源发送N份报文，并且为每份报文建立单独的通道。单播传播的缺点为当用户的数量增加时，本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name网络中将出现多份相同信息流，到每一个接收者，对处理器资源和带宽都是很大的浪费，如图1所示。广播方式即数据包使用广播地址发送，报文被复制成多份发送到各个网段，不管接收者是否有需求，报文都会到达网络中的每个用户，如图2所示。广播方式的缺点是极大地浪费了网络带宽，适合用户密集的网络。组播又称为多播，是指IP数据从一个或者一组源发出，被转发到一组特定的接收者。单播是点对点的转发数据，有多少接收者就需要由源发送多少数据，广播是不论接收者是否接收数据，源都要在整个网段进行转发，而组播的传输方式介于单播和广播之间，其既不指定接收者，也不将数据发送到网络的所有用户，如图3所示。发送者不需要知道接收者的位置，只需要将数据发送到指定的组播地址，由网络层完成余下的工作。组播的优势在于发送者只发送一份数据，并且发送者不必对接收者的信息进行维护。图1单播方式图2广播方式图3组播方式理解组播技术，需要了解一下几个基本概念。最短路径树（ShortestPathTree，SPT）：也叫源树，是指报文从源到接收者所经过的路径为最短路径。最短路径对于不同的网络层协议也不同，因为不同的网络层协议有不同的管理距离和度量值，所以这个最短在不同的路由协议下意赵建立，陈建?组播技术发展-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港折弯机钢管滚圆机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name