文章对飞机机身壁板自动铆接环节的铆接孔定位方法进行研究和设计。首先采用区域生长法提取图像中铆接孔特征,并通过改进生长判别条件优化检测结果;然后采用双目视觉定位方法计算铆接孔位置,并计算铆接孔相对于像平面的旋转角度。最后实验分别对不同直径铆接孔的不同位置和姿态进行检测,分析了方法的适用范围。 40卷第3期2018-03对于直线或近似直线边缘，通过均方差判别结果较好。实验表明定位方法设计-电动滚圆机张家港滚弧机全自动数控钢管滚圆机滚弧机，窗口尺寸在3×3像素到9×9像素时具有较好效果，并且随着窗口尺寸的增大，结果并无明显改善。由于噪声的影响，依靠局部均方差判别边界时若窗口未接触目标区域边界，生长易陷入局部极值而停止。为改善这一现象，判别条件设定如下：1）邻域点灰度值等于当前种子灰度值，邻域点局部均方差大于或等于当前种子局部均方差；2）此点不曾是种子。实验使用大小为7×7矩形窗口，本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name被检测图像尺寸为46×57像素，如图3所示，图中外圈为传统区域生长结果，取判别条件的阈值为2；内圈为改进判别条件的生长结果，明显后者更接近圆孔在图像上的实际边缘。图3窗口在图像区域不同位置比较本方法与OSTU阈值分割、Canny边缘检测结果如表1所示，检测目标为如图4所示铆接壁板。壁板尺寸为300mm×600mm，壁板上铆接孔直径为4mm，图像尺寸为1470×1198像素。结果如表1所示，其中Canny和本文算法均不存在漏检，但Canny边缘检测存在如图5所示残缺边缘现象。表1Q边缘检测结果OSTUCanny本方法检测边缘数量627070图4铆接壁板样件图5部分Canny边缘检测结果综上所述，区域生长法的优势在于对曲面打光不均匀敏感度低；检测结果均为闭合轮廓，更接近实际情况；同时结合局部均方差的判别条件，改进区域生长法的结果较传统方法更接近实际边缘。1.2特征参数拟合由于壁板的曲面平滑，铆接孔相对壁板较小，将铆接孔和其周围区域视为平面，另一方面由于大部分圆孔为倾斜拍摄，且目标深度远小于物距，其几何轮廓可以被视为椭圆[15]。椭圆参数方程通过定位方法设计-电动滚圆机张家港滚弧机全自动数控钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name