在CCD视觉传感器关键参数精确标定基础上,基于前方车辆后悬固有特征参数多样本条件下的测量误差动态补偿算法,建立车道平面几何模型驱动下纵向车距测量模型,实现纵向车距的精确测量。 汽车实用技术42(a)(b)图1基于特征点的车道平面约束测距示意图在中，在△OCP'中，式中，v0为光心纵向图像坐标，v(P0)为特征点纵向图像坐标，dy为单位像元的纵向长度，Yw(P)即为前方目标车辆与本方车辆之间的纵向车距。2多样本条件下纵向车距测量误差动态补偿模型重构如图2所示，前方目标车辆尾部区域以车辆轮廓下边缘为边界分成区域A和区域B两部分，区域A的垂直高度为目标车辆的后悬高度h，点D为车辆尾部B区域下边缘中点，本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name车道几何模型-张家港钢管滚圆机滚弧机数控滚圆机滚弧机折弯机点P为车辆尾部区域在道路平面上的投影中点，由于前方车辆辨识算法只能检测出前方目标车辆尾部轮廓，因此选取点D作为纵向车距测量特征点往往造成纵向车距测量值偏大。图2纵向车距测量误差源分析为了降低后悬高度对纵向车距测量造成的误差，使纵向车距测量值尽可能准确逼近真实值，本文采用规格为2m×1m的红色目标靶源近似为前方车辆尾部区域仿真对象，目标靶源固定在支架上且离地高度可调，通过分析统计500多例客运和货运车辆后悬高度样本，确定目标车辆后悬高度变化范围为[0.2m,1m]，目标源变化范围为[10m，100m]，试验步骤如下：Step1，固定CCD视觉传感器位置，标定CCD视觉传感器内外参数并记录。Step2，固定目标靶源的离地高度，沿道路纵向每隔5m移动目标靶源，使其在距离CCD视觉传感器[10m，100m]范围内变化，并用CCD视觉传感器记录目标靶源在各个位置的图像。Step3，调整目标靶源的离地高度，使其在[0.2m，1m]内变化，重复Step2。Step4，采用自主开发的基于VC++6.0软件的纵向车距测量误差标定系统处理Step3所得图像，分析目标靶源在不同离地高度、不同纵向位置的测量误差。通过纵向车距测量误差标定系统采集的目标靶源在不同离地度、不同纵向位置的部分数据如图3所示。车道几何模型-张家港钢管滚圆机滚弧机数控滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name