为了提高驾驶行车的安全性,研究并改进了一种全景泊车系统,由鱼眼摄像头,图像处理单元和显示器三大部分组成。鱼眼摄像头采集汽车四周的超广角图像;在OpenCV环境下通过鱼眼摄像头标定,桶型矫正和图像的透视变换技术形成汽车前后左右的4幅平面俯视图;提出了一种参考点配准的方法,可以根据平面俯视图得到汽车的360°全景图像,并在显示器上显示。与特征点匹配法相比,参考点配准方法受环境的影响很小且对硬件性能要求较低,因此,更适用于嵌入式系统实现。 ，再利用参考点匹配的方法对图像进行拼接;最后拼接得到360°全景图［3］系统测试-电动液压滚弧机数控滚圆机价格低最高级电动滚圆机多少钱。整个系统流程如图1所示。图1全景泊车系统流程2鱼眼摄像头参数标定和图像去畸变2．1鱼眼摄像头参数标定全景泊车系统在图像拼接时要求4幅图像包括车四周所有的区域且图像之间存在一定的共同区域，鱼眼摄像头具有超广角的特性本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name，其成像视场角能达到180°甚至更大，在汽车四周安装鱼眼摄像头，可以保证图像具有足够的视野和重叠区域［4～6］。但是，鱼眼摄像头存在着严重的桶形畸变，在拼接前需要对其进行标定，得到线性特性的图像。采用张正友标定法对鱼眼图像进行标定，视图通过透视变换将三维空间中的点投影到图像平面［7］。投影如式(1)所示)为世界坐标系中的一个具体的点;(u，v)为世界坐标点投影在图像平面的坐标;A=fx0cx0fycy001，称作为鱼眼摄像机内参数矩阵;(cx，cy)为基准点(通常在图像的中心);fx，fy为以像素为单位的焦距。鱼眼摄像头的内部参数矩阵与环境无关可以被重复使用，所以只需要进行一次系统初始化。旋转平移矩阵［称作外参数矩阵，用来描述相机相对于一个固定场景的运动，或者，物体围绕相机的刚针对投影光刻的特点,研究了一种基于扫描反射镜调制和三角测量原理的调焦调平系统。该系统遵循向甫鲁(SC)成像条件,并通过检测投影光斑相对于探测狭缝的位移量衡量硅片面的离焦量。同时,利用扫描反射镜的光学载波调制,提高系统的抗干扰能力。实验结果表明:系统拥有纳米(nm)级的测量精度,且具有采样频率高、非接触、多光斑布局方便等特点。 系统测试-电动液压滚弧机数控滚圆机价格低最高级电动滚圆机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name