基于微分几何齐次坐标方程建立了人机外骨骼运动学方程,根据下肢运动参数得到边界条件,并以此为依据利用Matlab软件绘制了踝关节运动轨迹;面对目前人体下肢外骨骼与人体下肢运动中存在干涉的问题,建立了空间异面直线最短距离的方程,并以此为条件依据外骨骼大腿杆到人体大腿杆最短距离大于人体大腿肌肉厚度的原则进行求解,得出了人机两腿杆对应关节距离的关系式,解决了下肢外骨骼人机干涉的问题;依据设计理论完成了面向载人航天应用的多关节低阻尼下肢外骨骼的结构设计。 为解决目前市场上大多数轮椅产品功能单一,人机交互差等问题,依据人机工程学原理,综合应用交互设计的方法,人机交互系统-数控电动液压滚圆机滚弧机价格低全自动滚圆机滚弧机多少钱设计了一种集合越障、自动避障、站立变形、辅助康复治疗等功能于一身,来满足特殊人群需要的多功能康复式轮椅。试验结果表明,该轮椅和同类产品相比,人机交互强,对提高残障患者的生活质量有极大意义。 法满足患者对多种不同功能的需求，大多数使用轮椅的老年人或残疾人只能依靠他人帮助才能够进行移动，在生活中非常不便，此外，现有的电动轮椅产品还存在着价格过高、人机接口不够友好，本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name操作不够方便等缺点［9－10］，这为该设计提供了方向。轮椅的多种功能需要借助一些机械结构和控制系统实现，机械结构的研究与应用，将为用户提供安全、稳定的可操作环境，在此基础上，可以快速建立可靠简单的控制系统。多功能康复式轮椅总体框架设计如图2所示，主要包括用户模块、软件界面模块和轮椅硬件模块3个组成部分。用户通过人机交互软件系统控制轮椅运行状态;软件系统包括交互界面模块和通讯模块;交互界面模块分为联机、站立、康复治疗和智能行驶4个功能模块。通讯模块通过使用无线模块和轮椅运行控制系统进行数据通讯，通过软件系统将数据保存在数据库中。图2人机交互系统总体框架设计结合残障人士的实际需要和护理业的实际情况，多功能康复式轮椅主要可以实现以下5大功能:①强越障能力、多路况平稳行驶;②站立功能，实现下肢残障人士的正常站立;③根据实际需要调整坐姿;④辅助康复治疗功能，帮助残障者下肢和腰部肌肉力量恢复;⑤自动避障。所设计的多功能康复式轮椅如图3所示。图3多功能康复式轮椅示意图2.2多功能康复式轮椅的产品设计实现2.2.1越障功能分析多功能行星轮模块主要由行星轮的机构以及适应沙地地形轮胎组成。行星轮机构如图4所示，3个小轮均匀分布在“Y”形转臂上，各小轮既可绕各自轴线自转，也可绕中心轴公转，中心齿轮和星轮的传动比为1。平地行走时，任意两小轮着地，实现88机械传人机交互系统-数控电动液压滚圆机滚弧机价格低全自动滚圆机滚弧机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name