为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于中心球副支撑的踝关节辅助康复装置。该装置采用中心球副为支撑、3个S’PS’支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能够实现踝关节的辅助康复。较详细地介绍了该装置的构型,并对装置的工作平台实现任意姿态的运动过程进行了分析,推导出了位移、速度和加速度的计算公式。给出了满足研究其康复运动过程时，大多考虑位移量的变化，很少涉及康复过程中的速度和加速度要求。而患者在实际的康复过程中，如果装置的速度和加速度设定不合适，轻则影响康复进度，重则导致踝关节二次损伤。基于以上原因，辅助康复-数控滚圆机液压滚弧机价格低电动滚圆机液压滚弧机多少钱本文在对装置位移求解的基础上，详细地分析了装置的速度和加速度，并给出了在满足装置结构约束条件下的运动参数求解算例，为装置控制系统的设计奠定了基矗1装置的结构构型和工作过程根据人体踝关节运动特点，本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name综合出基于中心球副的踝关节辅助康复装置的结构如图1。图1踝关节辅助康复装置模型图该装置结构包括下平台1、上平台7、连结上下平台的中心球副8、控制系统9以及驱动上平台进行相应运动的背屈/跖屈驱动系统12、内翻/外翻驱动系统11和内收/外展驱动系统10。其中背屈/跖屈驱动系统包括两个连接上下平台的球销副6、电机Ⅰ2、U型连接件3、丝杆4和移动箱5。内翻/外翻驱动系统和内收/外展驱动系统的结构形式与背屈/跖屈驱动系统的相同。初始状态下，背屈/跖屈驱动装置的中心线和球副关节装置的中心线形成的平面，与内翻/外翻驱动装置的中心线和球副关节装置的中心线形成的平面夹角为90°，内收/外展驱动装置的中心线平行于下平台，与背屈/跖屈驱动装置的中心线、内翻/外翻驱动装置的中心线相互垂直。当患者需要进行踝关节的背屈/跖屈辅助康复运动时，将踝关节扣定在上平台上，以背屈/跖屈驱动系统12中的电机Ⅰ运动为主动。启动后，电机Ⅰ带着丝杆4旋转并带动移动箱5移动，在移动箱5的运动作用下，通过上球销副带动上平台7沿背屈/跖屈方向运动偏斜一定的角度，并作往复运动。此时，上平台的运动也需要另外两个驱动支链的运动进行协调。通过控制系统9控制另外两个驱运动约束条件下的装置的运动分析的具体算例,为装置控制系统的设计奠定了基础。研究过程为同类结构的运动分析提供了参考。 辅助康复-数控滚圆机液压滚弧机价格低电动滚圆机液压滚弧机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name