并运用该估计得到的质心位置来修正参考模型得到的横摆角速度与质心侧偏角的期望值,再设计了ESP系统的参数自整定模糊PID控制器；最后利用通过仿真表明本文提出的考虑质心位置变化的ESP控制器比未考虑的控制效果要好,使汽车在高速转向制动行驶时具有更好的横向稳定性。分析了EPS与ESP两系统在汽车高速转向或是紧急避障过程中对稳定性所发挥的贡献,利用Vague集的多目标模糊决策方法设计了上层控制器,实现了对EPS与ESP系统的分层协调控制,并通过对EPS与ESP控制器各自独立作用与分层作用两种情况进行了仿真,仿真结果表明分层协调控制的汽车在高速转向或者是连续避障工况下具有更好的横向稳定性自适应趋近-电动液压滚圆机电动滚弧机价格低张家港滚弧机多少钱。之后建立了三自由度汽车非线性模型,基于Lyapunov方法对其进行了横向运动的混沌分析和数值仿真,结果表明在一定条件下本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name,汽车的横向运动是会出现混沌现象的。用自适应趋近律滑模变结构控制器对汽车的混沌进行控制,使汽车横向运动过程中的混沌现象得到了较好的抑制,并对未控制、滑模控制以及自适应趋近律滑模控制三种情况进行了数值仿真,仿真结果表明自适应趋近律滑模变结构控制对汽车的混沌有较好的抑制效果。搭建了基于VBox Ⅲ数据采集系统的实车试验系统,基于质心位置修正的ESP控制算法设计了控制器,并利用该控制器在实车上进行了干燥与湿滑路面两种情况下的双移线试验,试验结果与数值仿真结果相符合,验证了本文所提出控制策略的有效性自适应趋近-电动液压滚圆机电动滚弧机价格低张家港滚弧机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name