为了提高驾驶员模型的路径跟踪精度,基于模糊逻辑智能控制器建立了一种依据道路曲率、车速,采用远、近两点预瞄的智能驾驶员模型。该模型根据目标道路的曲率自适应地选择预瞄距离远、近两点,根据不同的车速和预瞄点的横向偏差决策出最优转向盘转角。对所建立的驾驶员模型与CarSim驾驶员模型进行仿真测试对比,结果表明,该模型能够在反应滞后的情况下完成复杂道路、极限工况的驾驶员操作,路径跟踪误差较CarSim模型小基于曲率与车速-数控滚圆滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机液压滚圆机。 max为最大外转向轮偏转角；δ为转向轮转角的均值。从实际行驶工况来看，车辆绝大多数情况下都行驶在小曲率的道路上，车轮的转角小本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name，sinδ可近似为δ，由式（3）可得道路曲率的通式：1R=δsw(iL)（4）车辆的横向加速度为：y=v2R=v2δsw(iL)（5）式中，δsw为转向盘转角；i为转向系传动比；v为车速。由上述分析可知，驾驶员很容易掌握道路曲率与转向盘转角的正比关系，视线预瞄到前方一定曲率的道路时，及时转动转向盘跟随路径。假设车辆跟随的轨迹中心线横向位移方程为f(t)，如图1所示，并设在所研究的t时刻，车辆的瞬时横向位移为y=y(t)，横向速度为y′=y′(t)。此时驾驶员向前预瞄的距离为d，相应的预瞄时间T=d/v，驾驶员预瞄点的横向位移为f(t+T)。此时道路的曲率为1/R，驾驶员选择转向盘转角δsw来跟踪期望路径，汽车的横向加速度为y″(t)。（t+T）时刻车辆的横向位移为：y(t)+T=y(t)+Ty′(t)+T2y″(t)2（6）根据最小误差原理，驾驶员总会用一个最优的转向盘转角δ*sw来决策出一个最优的轨迹曲率1/R*，使汽车行驶距离d（经过时间T）之后，其横向位置y(t+T)与该处的预期轨迹坐标f(t+T)相一致。在轨迹曲率不大的情况下，由式（6）可得最优横向加速度为：图1预瞄最优曲率驾驶员模型y″*(t)=2[f(t)]+T-y(t)-Ty′(t)T2（7）y″*(t)=v2R*（8）优轨迹曲率为：1R*=2[f(t)]+T-y(t)-Ty′(t)d2（9）由式（4）可得最优转向盘转角为：δ*sw=2iL[f(t)]+T-y(t)-Ty′(t)d2（10）低速工况下驾驶员与车辆的闭环控制系统如图2所示。考虑到实际操作中驾驶员不可避免地存在神经反应滞后和操纵滞基于曲率与车速-数控滚圆滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机液压滚圆机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name