为避免智能汽车在目标路径跟踪过程中发生侧滑,改善自动驾驶性能,通过改进目标函数、增加轮胎侧偏角动力学约束,以车辆动力学模型作为模型预测控制的预测模型,提出了一种改进的智能汽车目标路径跟踪方法。在CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台对该方法进行了验证,结果表明,该方法有效地降低了智能汽车跟踪目标路径时发生侧滑的几率,提高了智能汽车目标路径跟踪的准确性和安全性。本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name基于模型预测控制-数控滚圆机滚弧机张家港滚圆机滚弧机液压滚弧机2017年第8期标的数量来提高控制算法的实时性，通过加入车轮侧偏角的动力学约束来提高智能车跟踪目标路径时的平稳性和安全性。2车辆动力学模型及其线性化2.1车辆动力学模型本文用车辆四轮模型来分析车辆在运动过程中的受力情况[7]，为简化计算，假设车辆在水平路面上行驶，不考虑横向和纵向空气阻力。满足以上条件的车辆动力学模型如图1所示，其中，oxy为车体坐标系，规定x轴正向为车头方向，y轴为车体横向，OXY为大地坐标系。图1车辆动力学模型根据牛顿第二定律，分别得到沿x轴、y轴和绕z轴的受力平衡方程：mx=myφ+2Fxf+2Fxr（1）my=-mxφ+2Fyf+2Fyr（2）Izφ=2aFyf-2bFyr（3）式中，a、b分别为质心到前、后轴的距离；m为车辆的质量；Iz为车辆绕z轴的转动惯量；φ为车辆航向角；Fxf、Fxr为车辆前、后车轮受到的x方向的力；Fyf、Fyr为车辆前、后车轮受到的y方向的力。经过简化整理，可以得到较小前轮偏角假设下的车辆动力学非线性模型：ìímy=-mxφ+2éêùCúcfè÷δf-y+aφx+Ccrbφ-yxmx=myφ+2éêùCúlfsfè÷δf-y+aφxδf+ClrsrIzφ=2éêùaCúcfè÷δf-y+aφxY=xsinφ+ycosφX=xcosφ-ysinφ（4）式中，Ccf、Ccr分别为车辆前、后轮侧偏刚度；Clf、Clr分别为车辆前、后轮轮胎纵向刚度；δf为前轮偏角；sf、sr分别为前、后轮滑移率；X、Y分别为惯性坐标系坐标下车辆坐标。2.2模型线性化由于智能车在高速行驶过程中对车辆运基于模型预测控制-数控滚圆机滚弧机张家港滚圆机滚弧机液压滚弧机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name