)针对机器人单帧表情再现算法在多帧表情模仿中存在相似度低和电机跳变的问题,提出一种基于表演驱动的机器人多帧表情模仿方法。该方法在前向机械模型基础上,进一步构建基于径向基函数神经网络的电机时序预测模型。通过在优化目标函数中融合两种模型,一方面保持机器人单帧表情模仿的相似度;一方面维持机器人连续电机运动的平滑度,这是本文在机器人多帧表情模仿方面的创新。(4)鉴于面部表情模仿是一天然的时序过程以及进一步改善动态表情模仿的时空相似度和时空一致性,提出一种基于时序特征的机器人在线表情迁移方法。该方法在利用Kinect捕获面部运动信息的基础上,一方面引入拉普拉斯变换描述底层表情语义,步态驱动-张家港数控滚圆机滚弧机价格低电动液压滚圆机滚弧机多少钱一方面基于表情活动单元和表情形变特征构建高层表情语义,并融合两种语义以实现动态表情的时空特征提取。然后,基于时间递归神经网络构建表情时空特征到电机控制时序的逆向机械模型。这种基于时空特征和时序模型的构建方法,一方面能够实现前向机械模型与电机时序模型的统一,达到机器人表情模仿的时空一致性;另一方面能够直接完成表情时空语义空间到电机控制空间的映射,简化选优步骤,提高表情迁移效率,这是本文在机器人在线表情迁移方面的创新角色动画是计算机动画领域的核心问题之一,其研究目标在于依据动画角色的自身属性、所处环境、运动目标等约束,快速有效地生成相应的运动序列。 本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name两足和四足角色是角色动画领域的两个主要研究对象。其中,随着运动捕捉设备的广泛使用和两足角色运动数据的大量积累,两足角色运动合成与识别研究得以迅速发展。然而,以四足陆地动物为代表的四足角色形态多变、种类繁多,适合运动捕捉的物种却屈指可数。造成了四足动物的运动数据稀缺,进而导致了四足角色运动编辑与合成的研究相对滞后。另一方面,相对于两足角色,四足角色在运动时拥有更为丰富的步态模式和足迹约束,并且结构平衡性更为稳固,使得基于物理模型的运动生成方法成为获取四足动物运动序列的有效渠道。因此,本文使用低维物理模型对四足动物运动模型进行抽象,并以动态的步态约束驱动低维物理运动生成,从而提出了一种面向四足动物的运动生成方法。用户仅需要输入直观简便的步态图或速度信息,辅以少量的交互代价即可快速生成自定义四足运动。本文的主要研究内容包括:(1) 一种面向四足动物运动生成的低维物理模型。提出了一种面向四足运动的低维物理模型:首先,该模型使用“质点”和“刚体约束”来描述骨骼动画中动画角色的“关节点”和“骨骼”,并建立了相应的物理解算器;其次,通过建模线弹簧和扭力弹簧结构,对躯干、四肢、头尾等肢体分别进行低维抽象步态驱动-张家港数控滚圆机滚弧机价格低电动液压滚圆机滚弧机多少钱 本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name